CNN经典操作

AlexNet, 2012

• group convolution
• dropout
• LBN

工业场景：由反射材料组成、无明显纹理特征，基于特征点的方法通常不适用

1. Architecture and Tracking Algorithms for a Distributed Mobile Industrial AR System（2007年）

分布式移动工业AR系统的体系结构和跟踪算法

overview

• 完成3D实时配准、跟踪
• 轻量级移动前端 + 后端计算服务器（利用WLAN连接）
• registration problem

一. SLAM框架

1. 视觉里程计（Visual Odometry, VO）

• 估算相邻图像间相机的运动 + 局部地图的样子
• 涉及图像的特征提取与匹配等（计算机视觉）
• 只计算相邻时刻，出现累计漂移（Accumulating Drift）

一. 特征检测和匹配

对物体的真实形状和外观的获取过程

一. 基于传统多视图几何的三维重建算法

平场参考方法

• 收集平场参考图像（白色参考图像），每张图像减去该参考图像
• 然后对结果图像进行归一化即可完成简单的校正
• 去除CCD暗电流的影响

denoising（去噪）

• 受环境、传输通道等因素的影响，图像在采集、压缩和传输过程中不可避免地受到噪声的污染，导致图像信息失真和丢失。
• 噪声、边缘和纹理均为高频信息，难以区分，去噪后易丢失一些细节信息
• 去噪目的：减少图像中的噪声，同时最大程度地减少原始特征的损失并提高信噪比（SNR）

显微镜

典型网络