model-based 6d pose estimation

Rapid

LineMod（2011）

• 作者个人主页
• 【PDF】Multimodal Templates for Real-Time Detection of Texture-less Objects in Heavily Cluttered Scenes，ICCV，2011
• 【PDF】Model Based Training, Detection and Pose Estimation of Texture-Less 3D Objects in Heavily Cluttered Scenes，ACCV，2012

模版构造

• 利用梯度和表面法向量构造特征

匹配

• 相似度衡量
• 算法加速

PWP3D（2012）

• 【PDF】 PWP3D: Real-time segmentation and tracking of 3D objects
• 【code】 github

分割 region-based cost function

ECCV 2018 He

• 【PDF】 Implicit 3D Orientation Learning for 6D Object Detection from RGB Images
• 【code】 github

PVNet（2019）浙大

• 【PDF】 PVNet: Pixel-wise Voting Network for 6DoF Pose Estimation
• 【code】 github

数据集

1. Tango spacecraft，2019
2. BOP数据