openMVG

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安装

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git clone --recursive https://github.com/openMVG/openMVG.git

编译（MacOS）

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mkdir openMVG_build
cd openMVG_build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE . ../openMVG/src/

代码分析

/src/openMVG

  • MVG和SfM的核心代码库
  • image：image数据存储、IO、滤波、采样等
  • numeric：基于Eigen库实现矩阵、向量运算，SVD/QR/LU分解
  • features：特征提取、描述等
  • cameras：定义相机内参和多种畸变模型（多项式、Brown、鱼眼）
  • multiview：双视图及多视图的几何解算，包括本质矩阵、基本矩阵、PnP、三角化
  • robust_estimatorl：鲁棒估计
  • linear programming：线性规划算法，依赖OSI_CLP第三方库
  • matching：特征匹配（暴力匹配、cascade、kdtree加速等），剔除误匹配点
  • tracks：根据特征匹配结果进行多张图像的位置跟踪
  • geometry：定义3D空间位姿及转换
  • geodesy：坐标系转换，WGS84、GPS、UTM、ECEF等坐标系转换
  • sfm：实现sfm，位姿估计、三角化、BA优化（光束平差法）

/src/openMVG_Samples

  • 部分算法示例（利用openMVG库实现），包括相对定向、特征匹配等
  • imageData：部分数据，Exif_Test，SceauCastle（相机内参），StanfordMobileVisualSearch
  • features_siftPutativeMatches：提取SIFT特征，并进行匹配，结果展示
  • features_affine_demo ：利用MSER/TBMR进行区域检测 ，将区域归一化到固定尺寸
  • features_image_matching：利用Image_describer进行特征提取，匹配

/src/software

  • 软件接口，包括SfM及可视化、VO（视觉里程计）、UI等

/src/dependencies

  • 依赖库，包括GLFW、OPENEXIF、OSI CLP、CEREAL

/src/third_party

  • 底层第三方库，包括eigen、fast、flann、jpeg等