参考：
openMVS
CMVS-PMVS
awesome 3D Reconstruction
3D reconstruction roadmap
\[\left\{\begin{aligned}
&三维重建 \ \left\{\begin{aligned}
&SfM(Stucture \ from \ Motion) \left\{\begin{aligned}
&特征提取 \\
&关键点匹配 + 过滤 \\
&SfM \left\{\begin{aligned}
&增量式(Incremental)：openMVS、COLMAP\\
&全局式(Global) \\
&混合式(Hybrid) \\
&层次式(hierarchica) \\
\end{aligned}
\right. \\
&BA(Bundle \ Adjustment)优化 \\
&MVS(Multiple \ View \ Stereo) \left\{\begin{aligned}
&基于体素 \\
&基于点云扩散 \\
&基于深度图 \\
\end{aligned} \right. \\
\end{aligned} \right. \\
&立体视觉法 \left\{\begin{aligned}
&双目\\
&多目 \\
\end{aligned}
\right. \\
&RGB-D \\
\end{aligned} \right. \\
&SLAM \ \left\{\begin{aligned}
&前端-视觉里程计 \\
&后端-非线性优化 \\
&回环检测 \\
&建图
\end{aligned} \right. \\
&Pose \ Estimation \ \left\{\begin{aligned}
&坐标系(右手系) \left\{\begin{aligned}
&目标世界坐标系：可辨识特征点的几何中心(通常选取3或4个)？？？ \\
&本体世界坐标系：原点为质心(坐标轴根据几何形状确定 / X轴为与地球中心连线的反向，Y轴为运动方向) \\
&相机坐标系 \\
&像素坐标系 \\
\end{aligned} \right. \\
&初始化 \left\{\begin{aligned}
&由已有3D模型生成层次视图库(利用3D模型+虚拟摄像机生成 / 实拍) \\
&图像分割，提取二阶矩->估算质心、方向、面积 \\
&粒子滤波+贝叶斯框架->完成输入图像与3D模型生成视图的匹配，得到初始位姿 \\
\end{aligned} \right. \\
&位姿解算+跟踪 \left\{\begin{aligned}
&匹配点搜索(多假设) \\
&减缓误匹配(全局优化 / GNN) \\
&多特征融合(特征点 + 边缘) \\
\end{aligned} \right. \\
\end{aligned} \right. \\
\end{aligned}
\right.\]